你可以照搬一下程力第一章的推导，会更全一点，更严谨一点

如果你需要更多的刚体定轴转动的资料看上面那几页，还有这个经典例题，速度关联我给你一个万能公式v=ω×A,注意A是路径矢量，即转轴到顶点方向，×是叉乘，如果在三维空间中角速度方向与路径矢量垂直，即切向速度与其在同平面内，在做复杂平动速度关联时，可以先假设单平动点为转轴，用相对速度计算，同时了解转动惯量J，可以简单写出ω角速度为角动量除以转动惯量会较为严谨，毕竟是三角形为标准图形，转动惯量可求，再用顶点的角动量与ω的关系式(即上述关系，即可求出任意一点关于轴的切向速度)不过用运动学知识当然是最好的，但是上述观点能够拓宽知识面，如果用运动学求关联速度，下面这道例题解析可以使你有相当的理解，不过，这年头发知识帖的都太少了，我能帮的，到可以帮，你可以把我的观点纳入你的帖子，如果需要更多的话，我可以给你受搓一封过程，

栖岸记划是什么